Характеристики мехатронного привода при пространственном движении манипулятора - Козлов, Леонид Геннадиевич; Репинский, Сергей Владимирович; Паславская, Оксана Витальевна; Пионткевич, Олег Владимирович (Научные труды Винницкого национального технического университета, 2017)
В статье предложена нелинейная математическая модель пространственного движения манипулятора на основе двух индивидуальных гидроприводов с мехатронным управлением. Разработанная математическая модель позволила определить характеристики пространственного движения манипулятора при одновременной работе двух гидроприводов. В частности установлено и проанализировано влияние параметров приводов и манипулятора на величину времени регулирования, перерегулирование и устойчивость переходных процессов при запуске манипулятора в работу.