Характеристики мехатронного привода при пространственном движении манипулятора
Keywords:
манипулятор, мехатронный привод, математическая модель, переходные процессы, время регулирования, перерегулирование, устойчивостьAbstract
В статье предложена нелинейная математическая модель пространственного движения манипулятора на основе двух индивидуальных гидроприводов с мехатронным управлением. Разработанная математическая модель позволила определить характеристики пространственного движения манипулятора при одновременной работе двух гидроприводов. В частности установлено и проанализировано влияние параметров приводов и манипулятора на величину времени регулирования, перерегулирование и устойчивость переходных процессов при запуске манипулятора в работу.
References
1. Козлов Л. Г. Зменшення втрат потужності в гідравлічних системах мобільних машин / Л. Г. Козлов // Наукові нотатки ЛНТУ. – 2011. – № 4. – С. 101 – 107.
2. Козлов Л. Г. Застосування нейромережі для зменшення часу регулювання в мехатронній гідросистемі // Вісник Сумського державного університету. Серія «Технічні науки». – 2013. – № 4. – С. 165 – 174.
3. Козлов Л. Г. Наукові основи розробки систем гiдроприводiв маніпулятора з адаптивним регулятором на основі нейромереж для мобільних робочих машин : дис. ... доктора техн. наук : 05.02.02 / Козлов Леонід Геннадійович. – Київ, 2015. – 421 с.
4. Бурєнніков Ю. А. Огляд електрогідравлічних систем керування насосами змінної продуктивності /
Ю. А. Бурєнніков, Л. Г. Козлов, С. В. Репінський // Вісник Хмельницького національного університету. Серія «Технічні науки». – 2016. – № 2 (235). – С. 202 – 206.
5. Репінський С. В. Керування регульованих насосів в гідроприводах, чутливих до навантаження : монографія / С. В. Репінський, Л. Г. Козлов, Ю. А. Бурєнніков. – Вінниця : ВНТУ, 2016. – 199 с.
6. Репінський С. В. Система керування аксіально-поршневого регульованого насоса з профільованим вікном золотника комбінованого регулятора подачі : дис. ... канд. техн. наук : 05.02.02 / Репінський Сергій Володимирович. – Вінницький національний технічний університет. – Вінниця, 2011. – 248 с.
7. Бурєнніков Ю. А. Автоматична система керування регульованим насосом / Ю. А. Бурєнніков,
Л. Г. Козлов, С. В. Репінський // Вісник Тернопільського державного технічного університету. – 2009. – Т. 14, № 3. – С. 134 – 141.
8. Kozlov L. Optimization of design parameters of the counterbalance valve for the front-end loader hydraulic drive / L. Kozlov, Yu. Burennikov, O. Piontkevych, O. Paslavska // Proceedings of 22nd International Scientific Conference «MECHANIKA 2017». – Kaunas University of Technology, Lithuania, 19 May 2017. – P. 195 – 200.
9. Polishchuk L. Dynamics of adaptive drive of mobile machine belt conveyor / L. Polishchuk, O. Piontkevych // Proceedings of 22nd International Scientific Conference «MECHANIKA 2017». – Kaunas University of Technology, Lithuania, 19 May 2017. – Р. 307 – 311.
10. Kozlov L. Energy-Saving Mechatronic Drive of the Manipulator / L. Kozlov // Bulletin of the Polytechnic Institute of Iasi. – 2011. – № 3 (57) – Р. 111 – 118.
11. Burennikov Yu. Mechatronic hydraulic drive with regulator, based on artificial neural networks /
Yu. Burennikov, L. Kozlov, V. Pyliavets, O. Piontkevych // International Conference on Innovative Research «EUROINVENT ICIR 2017» : book of abstracts. – Iasi – Romania : StudIS, 25-26 of May 2017. – P. 99.
2. Козлов Л. Г. Застосування нейромережі для зменшення часу регулювання в мехатронній гідросистемі // Вісник Сумського державного університету. Серія «Технічні науки». – 2013. – № 4. – С. 165 – 174.
3. Козлов Л. Г. Наукові основи розробки систем гiдроприводiв маніпулятора з адаптивним регулятором на основі нейромереж для мобільних робочих машин : дис. ... доктора техн. наук : 05.02.02 / Козлов Леонід Геннадійович. – Київ, 2015. – 421 с.
4. Бурєнніков Ю. А. Огляд електрогідравлічних систем керування насосами змінної продуктивності /
Ю. А. Бурєнніков, Л. Г. Козлов, С. В. Репінський // Вісник Хмельницького національного університету. Серія «Технічні науки». – 2016. – № 2 (235). – С. 202 – 206.
5. Репінський С. В. Керування регульованих насосів в гідроприводах, чутливих до навантаження : монографія / С. В. Репінський, Л. Г. Козлов, Ю. А. Бурєнніков. – Вінниця : ВНТУ, 2016. – 199 с.
6. Репінський С. В. Система керування аксіально-поршневого регульованого насоса з профільованим вікном золотника комбінованого регулятора подачі : дис. ... канд. техн. наук : 05.02.02 / Репінський Сергій Володимирович. – Вінницький національний технічний університет. – Вінниця, 2011. – 248 с.
7. Бурєнніков Ю. А. Автоматична система керування регульованим насосом / Ю. А. Бурєнніков,
Л. Г. Козлов, С. В. Репінський // Вісник Тернопільського державного технічного університету. – 2009. – Т. 14, № 3. – С. 134 – 141.
8. Kozlov L. Optimization of design parameters of the counterbalance valve for the front-end loader hydraulic drive / L. Kozlov, Yu. Burennikov, O. Piontkevych, O. Paslavska // Proceedings of 22nd International Scientific Conference «MECHANIKA 2017». – Kaunas University of Technology, Lithuania, 19 May 2017. – P. 195 – 200.
9. Polishchuk L. Dynamics of adaptive drive of mobile machine belt conveyor / L. Polishchuk, O. Piontkevych // Proceedings of 22nd International Scientific Conference «MECHANIKA 2017». – Kaunas University of Technology, Lithuania, 19 May 2017. – Р. 307 – 311.
10. Kozlov L. Energy-Saving Mechatronic Drive of the Manipulator / L. Kozlov // Bulletin of the Polytechnic Institute of Iasi. – 2011. – № 3 (57) – Р. 111 – 118.
11. Burennikov Yu. Mechatronic hydraulic drive with regulator, based on artificial neural networks /
Yu. Burennikov, L. Kozlov, V. Pyliavets, O. Piontkevych // International Conference on Innovative Research «EUROINVENT ICIR 2017» : book of abstracts. – Iasi – Romania : StudIS, 25-26 of May 2017. – P. 99.
Downloads
-
PDF (Русский)
Downloads: 79
Abstract views: 164
Published
2017-06-22
How to Cite
Козлов, Л. Г., С. В. Репинский, О. В. Паславская, and О. В. Пионткевич. “Характеристики мехатронного привода при пространственном движении манипулятора”. Научные труды Винницкого национального технического университета, no. 2, June 2017, https://trudy.vntu.edu.ua/index.php/trudy/article/view/532.
Issue
Section
Машиностроение и транспорт
